文章目录

1 GNSS观测噪声分析

2 高精度差分定位方法

2.1 观测模型

    2.1.1 伪距差分定位模型

    2.1.2 载波相位差分定位模型

    2.1.3 随机模型

2.2 测速模型

2.3 滤波模型

3 定位性能分析

3.1 实验数据

3.2 静态定位性能

3.3 行人动态定位性能

3.4 车载动态定位性能

4 结语

文章摘要:受限于低成本、低功耗的全向线性极化天线和导航芯片,手机原始的全球导航卫星系统（global navigation satellite system,GNSS）观测数据存在伪距噪声大、多路径效应严重以及载波相位观测值周跳频繁等特点,从而造成定位不准、轨迹不平滑等问题。基于此,提出了一种速度约束的双频实时伪距差分（real time differential,RTD）/实时动态差分（real time kinematic,RTK）自适应切换滤波定位算法,充分发挥L5/E5a/B2a信号抗多径能力强的优势,提升定位精度和模糊度固定率;使用速度约束载体历元间位置变化的方法,有效平滑了伪距噪声;通过RTD/RTK自适应切换的方式,保证了不同观测条件下获得稳定的高精度位置信息。基于Huawei Mate40智能手机的实测定位结果表明,静态定位和行人动态定位的模糊度固定率分别为99.67%和57.99%;行人在半遮挡环境的动态定位平面精度约为0.5 m,城市典型环境下车载动态定位中超过70%历元的平面误差在1.5 m以内,实现了手机用户在城市环境下的高精度导航定位。

文章关键词:

项目基金: